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智能救援机器人视觉与控制状态机如何配合，用户求实现思路

pac询问智能救援视觉和控制任务状态机各负责什么，以及标志位、非阻塞时间片和两部分协同的实现方式。正文有实际嵌入式程序设计问题；唯一答案标明仅提问者可见，本轮止于公开问题，不判断已解决与否。

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